کایروپراکتیک میراث چندین هزار ساله بابل، مصر، یونان، ایران، چین و قرن گذشته کانادا است. اگر چه حرفه کایروپراکتیک در سال 1380 ایران به رسمیت شناخته شد، ولی فارغ التحصیلان این رشته از سال 1374 خورشیدی (1895 میلادی) در نقاط گوناگون جهان مانند کانادا، استرالیا، امریکا، انگلستان و .... به شکل رسمی به درمان پرداخته اند. قدمت کایروپراکتیک در ایران به زمان ابوعلی سینا می رسد ولی در تاریخ به بقراط و جالینوس باز می گردد. بنیان گذار علم کایروپراکتیک دکتر دانیال دیوید پالمر در سال 1895 میلادی است.

بقراط اولین پزشک شناخته شده ای است که رابطه بین ستون فقرات و تندرستی را بیان کرد.

بقراط اولین پزشک شناخته شده ای است که رابطه بین ستون فقرات و تندرستی را بیان کرد. او به شاگردانش تاکید داشت ستون فقرات را به دقت معاینه کنید که بسیاری از بیماری ها از آنجا سرچشمه می گیرند. از هفتاد کتاب بجای مانده از بقراط دو کتاب تحت عنوان های تطبیق و تنظیم مفاصل و نقش آن در تندرستی Manipulation and its Importance to Good Health و روش ها و اهرم های مختلف جهت تنظیم و تطبیق مفاصل را شرح داده است. در کتاب قانون ابوعلی سینا (که به حق می توان او را تکامل دهنده علم پزشکی دانست) در مورد روش های تنظیم و تطبیق مفصل شباهت های زیادی به تکنیک های جالینوس به چشم می خورد. از آنجا که دکتر پالمر از فلسفه بقراط استفاده می کرد، شباهت زیادی بین فلسفه او و فلسفه بقراط، جالینوس و ابن سینا وجود دارد. با مطالعه کتب بجای مانده از این چهار پزشک بزرگ می توان شباهت های زیادی پیدا کرد. یکی از جملات مشهور بقراط این بود که «بهترین خدمت از بین بردن علت بیماری است نه نشانه آن» ابن سینا گفته بود که «در بسیاری از مواقع باید علت اولیه بیماری را پیدا کرد و سپس آن را معالجه کرد» دکتر پالمر همچنین گفته بود «دنبال علت بیماری بگردید و آن را معالجه کنید.» پزشکی پیشگیری Preventive Medicine و هنر تنظیم و تطبیق مفصل توسط پزشکان قدیم در حال رشد بود. اما با سقوط امپراتوری روم، علم پزشکی آن زمان دچار تحول بزرگی شد. کتاب ها و اسناد مهم آن زمان به همراه کتابخانه ها آتش زده شد و خرافات و جادوگری جای خود را در پزشکی باز کرد. با سقوط امپراتوری روم، تعدادی از پزشکان رومی به ایران پناهنده و در شهر جندی شاپور ساکن شدند و کتاب های بقراط و جالینوس را به زبان آن روز ایران ترجمه کردند. ابن سینا با مطالعه این کتب با روش های درمانی زیادی همچنین تنظیم مفصل آشنا شد و با نوشتن کتاب های متعدد اطلاعات را در آسیا و اروپا منتشر کردپردازد.

معتبرترین دانشکده های کایروپراکتیک در کشورهای کانادا و آمریکا وجود دارند.

در گذشته کایروپراکتیک یکی از اولین حرفه های پزشکی است که استفاده از اشعه ایکس را برای تشخیص بیماری بکار گرفت. در سال 1908 علوم رادیولوژی جزء علوم آموزشی در دانشکده کایروپراکتیک پالمر شد. دکتر بارلت جاشواپالمر و همکارانش اولین رادیوگرافی ستون فقرات را در سال 1910 انجام دادند در سال 1932 یک پزشک کایروپراکتور به نام دکتر وارن سانسکس Warren L. Sansscs اولین رادیوگرافی تمام قد ستون فقرات را انجام داد. در حال حاضر پزشکان کایروپراکتیک با استفاده از Bone Scan، CT-Scan ، MRI، X-Ray و آزمایش های بالینی، آزمایش خون و ادرار و غیره به تشخیص بیماری از طریق تشخیص طبی و تشخیص افتراقی می پردازند. با گذشت زمان فارغ التحصیلان رشته کایروپراکتیک از امریکا و کانادا بازگشته و این رشته را در کشور خود پایه گذاری کرده و در برخی از کشورها نیز دانشکده کایروپراکتیک افتتاح کرده اند. این رشته در حال حاضر در کشورهای امریکا، کانادا، انگلستان، سوئیس، دانمارک، استرالیا و آفریقای جنوبی تدریس می شود که طبق نظر کنسول آموزشی کایروپراکتیک امریکا (C.C.E) و فدراسیون بین المللی کایروپراکتیک (W.F.C.) معتبرترین دانشکده های کایروپراکتیک در کشورهای کانادا و آمریکا وجود دارند. سازمان بهداشت جهانی (WHO) (که فدراسیون بین المللی کایروپراکتیک یکی از اعضاء رسمی آن می باشد) در دو دهه اخیر تاکید بر احیاء روش طب های مختلف و تجارب ارزنده و نادر آن دارد.